有一天,拉拉的宇宙软糖盒里飞进来一只不可思议的神秘生物,小光给它取名“优玛”,这只生物无法用语言沟通,但似乎对歌声有着不可思议的神奇反应。然而这时却有一伙邪恶的宇宙猎人盯上了它,光之美少女们为了保护它与敌人展开了激烈的战斗……
某天,他突然被任命为24世纪的组织·时空管理局的队员,并得知了惊人的事实:实际上教科书上记载的历史全部都是虚假,在过去沉睡着比教科书更加有趣的真实历史“真历史”。比如,被称为绝世美女的埃及艳后实际上是名叫克莱夫和帕特拉的相声演员,正义的伙伴桃太郎实际上是比鬼还要像鬼的男人……时夫与队员可怜一同驱使着24台时间飞船前去探索真历史,这24台时间飞船能够通过变身或合体发挥出超常的力量。而阻挡在时夫等人面前的则是时间飞船系列中为人熟知的反派,这一作的反派名叫比玛乔、兹布亚基、铃木,是被世界最大的教科书公司“History Paradise”雇佣来守护遵循教科书的历史的。究竟即将揭晓的历史会是怎样的“真历史”呢?
滑鬼是带领百鬼夜行的怪物的将军。13岁的女亮芦笙(福山润配音)似乎是一个普通的中学生,他爱着同学的父母加奈(平野Aya配音)。但事实上,他拥有四分之一的怪物血统,是大怪物“滑头鬼”的孙子。