该剧主角为宫本武藏,造型灵感源自三船敏郎,故事背景设置在江户时期,宫本武藏奉秘令讨伐邪魔,原島拓也、時村和樹和須賀沼大三名少年机缘巧合地获得了神奇的宝石パワーストーン,并唤醒了勇者机器人ドラン。而ワルザック共和帝国的第一王子ワルター则为了自己的野心而对三人发动了攻击,于是少年们的战斗就这么开始了。